实时控制一般要求被控过程是稳定的，对给定量的变化能够迅速响应，超调量要小（满足一定的指标要求）且
有一定的抗干扰能力。同时满足上述要求似乎是很困难的，尤其在实际应用中。但主要指标必须要满足。参数的
选择可以即通过实验确定，也可以通过试凑法或者经验数据法得到。以下为这主要集中参数整定方法。
1.经验数据法 PID控制器的参数整定在大量的工程实践中，逐渐被广大工程技术人员经过大量的经验积累找到
了一种快捷的整定方法，就是我们现在介绍的所谓“经验法”。实际上比例、积分和微分三部分作用是相互影响
的，应用经验法可避免一些重复工作，节省调试时间，尤其是在缺少一些资料和试验数据的时候。从应用的角度
看，只要被控对象主要指标达到设计要求，能满足现场要求即可。长期的实践经验发现，各种不同被控对象的PID的
参数都是有一定规律的，也就是说有一定的数据范围。这样就为现场调试提供了一个大致基准，可方便依据此基准
迅速查找。表1给出了几种常见被控量PID参数的经验数据，可供参考。
2.试凑法顾名思义，试凑法就是根据过渡过程中被调参数变化的情况进行再调整PID参数的方法。此法边观察过
程曲线（过过程变量变化情况），边修改参数，直到满意为止。大家都知道，增大比例系数Kp会加快系统的响应速
度，提高系统的快速性。但过
大的比例系数会使系统有较大的超调，有可能产生振荡使稳定性变差，并且有稳态误差。减小积分系数KI将减少积
分作用（与积分常数的变化相反），有利于减少超调使系统稳定，减小系统稳态误差，但系统消除静差的速度慢。
增加微分系数KD有利于加快系统的响应，使系统提前作出响应，使超调减少，稳定性增加，但缺点明显，对干扰的
抑制能力差，而且整定不当反而使系统处于不稳定状态。试凑时，一般可根据以上各参数特点，对参数实行先比例、
后积分、再微分的步骤进行整定。
（1） 比例部分整定。首先将积分系数KI和微分系数KD置零，取消微分和积分作用而采用纯比例控制。将比例系
数Kp由小到大变化，观察系统的响应，直至响应速度快，且有一定范围的超调为止。如果系统静差在规定范围之内，
且响应曲线已满足设计要求，那么只需用纯比例调节器即可。
（2） 积分部分整定。如果比例控制系统的静差达不到设计要求，这时可以加入积分作用。在整定时将积分系
数KI由小逐渐增加（积分作用就逐渐增强），观察输出，系统的静差应逐渐减少直至消除（在性能指标要求下）。
反复试验几次，直到消除静差的速度满意为止。注意这时的超调量会比原来加大，可能需要适当降低一些比例系数Kp。
（3） 微分部分整定。若使用比例积分（PI）控制器经反复调整仍达不到设计要求，应考虑加入微分作用。整定
时先将微分系数KD从零逐渐增加（微分作用逐渐增强），观察超调量和稳定性，同时相应地微调比例系数Kp、积分
系数KI，逐步试凑，直到满意为止。注意，在设计控制系统时，应使微分环节为实际微分环节，而不可以是理想微
分环节。
3.扩充临界比例度法 也成为扩充临界比例带法。这种方法适用于有自平衡能力的被控对象，是模拟系统中临界比
例度法的扩充。整定步骤如下：
（1） 选择一个足够短的采样周期T。所谓足够短，就是采样周期小于对象的纯滞后时间的1/10。
（2） 让系统作纯比例控制，并逐渐缩小比例度e（e=1/Kp）使系统产生临界振荡。此时的比例度和振荡周期就是临
界比例度eK和临界振荡周期TK。
（3） 选定控制度。所谓控制度，就是以模拟调节器为基准，将系统的控制效果与模拟调节器的控制效果相比较，其
比值即控制度。表2位扩充临界比例度法的参数整定表。新乡变频器维修，鹤壁变频器维修，安阳变频器维修，濮阳变频器维修，焦作变频器维修，济源变频器维修，洛阳变频器维修，三门峡变频器维修，开封变频器维修，许昌变频器维修，周口变频器维修，商丘变频器维修，漯河变频器维修，平顶山变频器维修，信阳变频器维修，南阳变频器维修，驻马店变频器维修 ,山西变频器维修，山东变频器维修等郑州变频器维修中心 维修电话：0371-60133978 13837132021
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